A principal diferença entre tcp e udp é que o tcp é orientado a conexão, ou seja, antes de enviar os dados é feito uma comunicação entre o rementente e o destinatário e cria-se um canal de comunicação, então é transmitido os dados.
Já o udp não é orientado a conexão, portanto os dados são enviados sem ter a certeza de que o receptor recebeu os dados... geralmente é utilizado para envio de pequenas informações...